ヒロインのあんみつ姫は、とあるお城に暮らすお姫様。頭がよくて、正義感が強く、快活な性格で城内の者たちはもちろん、町の人々からも愛されている。好奇心旺盛な彼女の周りは、いつも不思議な出来事や事件でいっぱい。城下町を走る自動車に宇宙からの来訪者、そこに知り合いの発明家に外国人までがやってきて大騒ぎに！
小さなお姫様と彼女を取り巻く人々によって引き起こされる愉快な騒動の数々を家族で楽しめるコメディ作品。
原作は実写作品も多数発表されている少女漫画の古典的名作。アニメでは一見時代劇の体裁をとりながら、世界観やキャラクター設定を現代風にアレンジするなど自由な発想で演出されている。またオープニングとエンディングテーマは、当時の人気アイドルグループ「おニャン子クラブ」が担当し話題となった。