人間とからくり人（びと）が暮らし、からくり武芸者と呼ばれる者たちが群雄割拠する戦国時代のジパング国。おっちょこちょいだが腕自慢で、国一番のからくり武芸者を目指すからくり人・ムサシはその夢を叶えるため、武者修行に旅立った。
永遠のライバルとなるコジローや将軍の孫娘・センヒメと共に国中を周り、様々な人間、からくり人と出会うムサシ。そして彼らは旅の中で、ジパング国をゆるがす陰謀に巻き込まれていく……！
ロボットアニメのアクションとコメディアニメのギャグを組み合わせた、時代劇ロボットバトル作品。